隨著工業機器人在各生產制造領域廣泛使用，生產效率和自動裝配水平得到了極大的提高；但是工業機器人如何應用在碼頭貨物的裝卸中，如何與傳統的裝卸設備相結合和匹配，是將工業機器人應用在貨物裝卸中必須要解決的首要問題。

工業機器人裝卸站由裝卸機器人、數控機床、PLC控制柜（變頻控制柜）、輸送線等組成。

(1)裝卸工業機器人

裝卸工業機器人包括:工業機器人、控制柜、示教裝置和末端執行器。工業機器人和末端執行器一般是根據自動化生產線中產品和設備的布局來選擇的。比如數控機床加工的工件是重量≤1Kg，設備間距≤1300的圓柱體。機床上下料機器人末端執行器采用氣動機械式雙指單關節手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在機器人本體上。

(2)數控機床

數控機床的任務是加工工件，工件的裝卸由工業機器人完成。

(3)PLC控制系統

PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件。

(4)裝卸輸送線

裝卸輸送線的作用是將載有待加工工件的托盤輸送到裝載工位，機器人將工件輸送到數控機床進行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤上，輸送線將加工好的工件輸送到裝配工位進行裝配。

裝卸輸送線由三條輸送線組成:工件裝卸輸送線1、工件裝卸輸送線2、工件裝卸輸送線3。

a)工件裝卸線1工件裝卸線。由DC減速電機、傳動機構、輸送輥、托盤檢測光電傳感器等組成。

b)工件裝卸線2工件裝卸線。由伺服電機、伺服驅動器、傳動機構、平帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c)工件裝卸線3工件裝卸線。它由傳動機構、平帶等組成。工件進給線3和工件進給線2通過滑輪連接，并由同一伺服電機驅動。

工業機器人裝卸工作流程

(1)當載有待加工工件的托盤被輸送到送料位置時，機器人將工件輸送到數控機床的加工臺上。

(2)用于加工的數控機床。

(3)加工完成后，機器人將工件輸送到輸送線上送料位置的托盤上。

(4)送料輸送線將裝有加工好的工件的托盤輸送到裝配工作站。

當空托盤放置在輸送線的起始位置(托盤位置1)時，托盤檢測光電傳感器檢測托盤，啟動DC減速電機和伺服電機，三條輸送線同時運行，將托盤輸送到工件裝載位置“托盤位置2”。

當空托盤到達進料位置(托盤位置2)時，它被阻擋電磁鐵阻擋。同時，托盤檢測光電傳感器檢測到托盤，DC電機和伺服電機停止。機器人等待工件被輸送到數控機床進行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤上。

當機器人將工件輸送到托盤上時，電磁鐵通電，制動器縮回，伺服電機啟動，工件裝卸輸送線2和工件裝卸輸送線3運行，裝載有工件的托盤被輸送到裝配工作站。